大神帮我看看这个程序，用STM32F103ZET6写的超声波程序。

哇咔咔

//测五次数据之后计算平均值，将平均值与10对比，若小于10则点亮LED，否则不亮。
#include "cs.h"
#include "stm32f10x.h"

#define D1_ON  GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_13)
#define D1_OFF GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_13)
float length;
uint overcount=0;


void LED_GPIO_Config(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_13;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure);

}


void delay_us(u16 time)
{
u16 i=0;
        while(time--)
        {
        i=12000;
                while(i--);
        }
}
void NVIC_Config(void)
{
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructer;

NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);

NVIC_InitStructer.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0;
NVIC_InitStructer.NVIC_IRQChannelSubPriority=0;
NVIC_InitStructer.NVIC_IRQChannel=TIM2_IRQn;
NVIC_InitStructer.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;

NVIC_Init(&NVIC_InitStructer);
}

void CH_SR04_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructer;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructer;

RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

GPIO_InitStructer.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructer.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructer.GPIO_Pin=GPIO_Pin_8;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructer);

GPIO_InitStructer.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING;
GPIO_InitStructer.GPIO_Pin=GPIO_Pin_9;
GPIO_Init(GPIOB, & GPIO_InitStructer);

TIM_DeInit(TIM2);
TIM_TimeBaseInitStructer.TIM_Period=999;
TIM_TimeBaseInitStructer.TIM_Prescaler=71;
TIM_TimeBaseInitStructer.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInitStructer.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructer);

TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE);
NVIC_Config();
TIM_Cmd(TIM2,DISABLE);

}



float Senor_Using(void)
{
float length=0,sum=0;
u16 tim;
uint i=0;
while(i!=5)
{
GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8);
delay_us(20);
GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8);
while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_9)==RESET);
TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);

i+=1;
while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_9)==SET);
TIM_Cmd(TIM2,DISABLE);

tim=TIM_GetCounter(TIM2);

length=(tim+overcount*1000)/58.0;

sum=length+sum;
TIM2->CNT=0;
overcount=0;
delay_us(600);
}
length=sum/5;
return length;
}



void TIM2_IRQHandler(void)
{
if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update)!=RESET)
  {
TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);
overcount++;

  }       
}


int main(void)
{

void CH_SR04_Init(void);
void NVIC_Config(void);
void delay_nms(u16 time);
float Senor_Using(void);
        LED_GPIO_Config();
        if(        length<=10)
        {
         D1_ON;
         delay_us(200);
        }
else
        {
   D1_OFF;
   delay_us(200);       
        }
       
}